Ester Higueras estudió arquitectura y urbanismo en la Escuela Técnica Superior de Arquitectura de Madrid (ETSAM) obtuvo su título de arquitecta y urbanista en 1988. Continuó sus estudios de postgrado e investigación sobre los espacios urbanos construidos con criterios bioclimáticos finalizando su doctorado en 1997, con la lectura de su tesis Urbanismo bioclimático. Es profesora titular de la UPM, en el Departamento de Urbanística y Ordenación del Territorio desde 2001. Además es profesora en varios Másters, como el Máster Universitario de Planeamiento Urbano y Territorial o el de Medio Ambiente y Arquitectura Bioclimática.
Actualmente centra sus investigaciones en salud y ciudad; para determinar la influencia del ambiente en la salud de las personas, y además desarrollar medidas preventivas que mejoren las condiciones del entorno urbano. La dra. Higueras es directora de dos proyectos europeos ganados en convocatoria competitiva ante la Unión Europea; en 2019 UNI-Health, y en 2020, URB HealtS, ambos enfocados en la salud del ambiente urbano. EIT Health. En 2021 colaboró con la Universidad de Copenhague y la de Coimbra en la edición de un curso masivo on line (MOOC) sobre «Urbanization and health».